// ストットルﾊｲ側
//  th_h_pwm.c
//　PIC12F683PWM機能使用
#include<12f683.h>
#fuses INTRC_IO,NOWDT,PUT,NOPROTECT,NOMCLR,NOBROWNOUT
//ウオッチドックタイマ無し、パワーアップタイマ使用
//プロテクト無し、MCLRなし
#use delay(CLOCK=8000000)  //8MHz駆動
#byte  GP=5
 #bit IRSIG=GP.3
 #bit out2=GP.0		//out1 GP.2 pwm
#define ON 1
#define OFF 0
#define HI 1
#define LOW 0
signed long th_count; //パルスカウント用
//メインルーチン
void main()
{
  int gcount; 
  setup_comparator(NC_NC);                  //デジタル入力切り替え
  setup_ccp1(CCP_PWM);						//PWMモード使用宣言
  setup_timer_2(T2_DIV_BY_4,255,1);			//CCP1 PWMモードセット
       										//PWM周期＝(255+1)*4*(1/8E6)*4=0.512ms=1.95KHz
  enable_interrupts(GLOBAL);                //割り込み全体許可
  set_tris_a(0x08);//GP3入力、他は出力
  
  th_count=0;
while(TRUE){//ギャップ検出ルーチン
    	gcount=0;
    	while(gcount < 30){
      			 			if(IRSIG==LOW){
         									delay_us(100);
         									gcount++;
										}
       						else{ gcount=0;}
						  }
		While(IRSIG==LOW){}
// ２ch(スロットル)パルス幅測定
    th_count=0;
    while(IRSIG==HI){//Low、Hiループは1回10μSに調整済み
      					delay_us(6);
      					th_count=th_count+1;
    				} 
//スロットルの処理
    if(th_count<159){//最スロー　センター1.56mssec　ｍａx１．９４，min１．１６
     		 		th_count=0;
					out2=LOW;
    				}
    else if(th_count>190){//フルスロットル
      						th_count=1023;
							out2=HI;
    					}
    else{
      		th_count=(th_count-158)*25;//PWM10段階(100 *10)
			out2=HI;
		}
    set_pwm1_duty(th_count);
  }
}